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熹平六年七月下旬
皇帝刘宏下密诏，令五路北伐。哪五路？
第一路，护乌桓校尉夏育，携上谷乌桓，领上谷、代郡、广阳、涿郡等地郡兵，出代郡高柳。
第二路，破鲜卑中郎将田晏，携屠各胡（休屠），领并州云中郡等地郡兵，出云中郡。
第三路，使匈奴中郎将臧旻，携南匈奴，领雁门、西河等地郡兵，出雁门郡。
第四路，辽西太守刘其，携辽东乌桓属国，领辽西、右北平、辽东等地郡兵，出辽西郡。
第五路，护羌校尉泠征，携羌人、屠歌胡、北地太守，自北地北行，出朔方郡。
密令既下，各路人马积极准备粮草、马匹、兵器、铠甲。
。。。
辽西太守刘其，乃是汉室宗亲，拿到密旨，既摇头叹息。
恰巧其女婿公孙瓒前来问安：“丈人为何忧愁？”
刘其：“你看着旨意，五路北伐，看似声势浩大，却有致命缺陷。其一，我们最东面一路与中路相隔千里，相互之间根本无法策应，若胜还好，若败必是大败啊！其二，秦建长城，汉起塞垣，深沟高墙，强弓硬弩，坚韧持久以守，此中原之所长也；少骑羊狗，长大骑马，左右驰射，骑射如飞，胜则奔袭入寇，败则退却千里，此草原之所长也。
如今我辽西步弓虽精炼，然善骑射者数量不过二、三千，以短击长，以步击骑，如何能不败？”
塞外草原、丘陵，既没有城池，又缺乏沟壑，进行的是大开大合，大进大退的战斗。辽西等郡马匹不少，可惜不善于骑马、骑射的士兵，就算给他好马，面对马上民族，也会出现追不上，射不中，逃不掉情况。
公孙瓒思考良久说：“丈人不必忧愁，昔日刘玄德曾经做一物，名为‘马镫’，悬挂在马鞍下面两侧，只要多制作此物，就算骑术不佳之士卒，亦能在马上如履平地！”
刘其当即随同公孙瓒前去马厩观看，并亲自试骑，果然平稳如平地，不由大喜，既令属下加急仿制，十天之内制作五千对马镫。
负责冶铁的官吏、大匠前来观看说：“公孙大人的马镫，结构复杂，强度要求高。若用生铁、铜铸造，既笨重，且容易断裂，而且拐角处需要打磨。若用百炼钢制作，则太贵。以郡里的冶炼能力，别说十天，就是二个月，也制作不出五千对！而制作一对，怕要数百钱。”
刘其大怒：“马镫关系到将士的性命，做不出来，你们都下狱！”
冶铁的官吏、大匠具趴在地上求饶，只说愿意辞职，请太守另请高明。
“府君息怒。”在外人面前，公孙瓒都称之老丈人官职，“刘玄德昔日就说过此物难制，他有一简化之法。。。”
刘其复而大喜：“这要再做不出来，你们提头来见！”
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