窦炽，字光成，扶风平陵人，少保窦略的儿子，汉朝大鸿胪窦章的后代。窦章之子窦统，汉灵帝时，为雁门太守，避窦武之难，亡奔匈奴，遂为部落大人。后魏南徙，子孙因家于代，赐姓纥豆陵氏，累世仕魏，皆至大官。其父窦略，平远将军，以炽着勋，赠少保、柱国大将军、建昌公。有谋略，美须髯，身长八尺二寸，少从范阳祁忻受毛诗、左氏春秋，略通大义，善骑射，膂力过人。
北魏时期，窦炽跟随窦略到定州避乱，因此落入葛荣，葛荣怀疑他有异心，于是留窦略在冀州，将窦炽及他的哥哥窦善随军。尔朱荣攻破葛荣，于是带领全家随在并州，当时葛荣的别帅韩娄、郝长部下几万人占据了蓟城不下，以窦炽为都督，跟随骠骑将军侯深讨伐的。窦炽亲手杀掉娄，因功授扬烈将军，任员外散骑侍郎，升任给事中。
魏孝武帝即位，茹茹等诸番国都派遣使者入朝贡奉，皇帝亲临宴请的，有鸟飞鸣在殿前，皇帝一向知道窦炽善于射箭，因为要给远方的人，于是赐给窦炽御射的命令，飞鹰应声而落，各番国的人都赞叹惊异，皇帝非常高兴，赐给帛五十匹。不久，窦炽率领军队跟随东南道行台樊子鹄追击尔朱仲远，尔朱仲远逃奔梁。当时梁主又派遣元树入侵，攻陷谯城，子鹄命令窦炽带领骑兵打败他们，封为行唐县子，食邑五百户。不久，授任为直合将军、银青光禄大夫，兼华骊令，进爵位为上洛县伯，食邑一千户。
当时魏孝武帝与齐神武结怨，因为窦炽威严庄重，能担当亲信的责任，任命他为合内大都督，迁任抚军将军、朱衣直合，于是跟随孝武帝西迁。他和他的哥哥窦善又来到城下，与武卫将军高金龙交战在千秋门。皇帝非常高兴，赐给窦炽和窦善骏马各二匹、十匹劣马。
西魏时期，因为跟随皇帝有功，另封为真定县公，除东豫州刺史，加授卫将军。随从擒获宝泰，收复弘农，攻破沙苑，都有功效，增加食邑八百户。河桥之战，诸将撤退，窦炽独自带领两名骑兵被敌人追赶，到了邙山，窦炽下马背山抵抗，不久敌人逐渐增多，三面包围，箭如雨下。窦炽骑士所执弓，并为敌人所射破，窦炽收集他们的箭去射它，所射中的人马都应声而倒，敌以杀伤既多，乃相谓曰“得此三人未足为功。”于是稍稍后退，窦炽趁他松懈，于是突围而出，又随从太保李弼讨伐白额稽胡，打败他们，授任车骑将军。
高仲密以北豫州来归附，炽率领军队跟随太祖支援的，到洛阳，适逢东魏人占据邙山布阵，太祖命令把辎重留在渥曲，率轻骑兵攻击，中军和右军大败的，全部俘获他们的步兵，窦炽独自追到石济才回来。
西魏废帝元年，授任大都督、原州刺史，窦炽打击豪强，申理冤屈困厄，每次巡视田野，劝民农桑，在州任职十年，很有政绩。州城的北面，有泉水，窦炽多次前往游览，曾与部属在泉边饮酒，取泉水自饮说：“吾在此州，唯当饮水而已”以及离职的后面，人们感激他留下的恩惠，每到这泉水的人，没有不感激的。
魏恭帝元年，进封为广武郡公，适逢茹茹入侵广武，炽带兵和柱国趟贵分路讨伐的，茹茹听说军队到来，撤退。窦炽渡过黄河到曲伏川追上，与战斗，把楚国打得大败，斩杀了他们的酋帅郁久闾是发，俘虏数千，和牲畜数万头。
北周时期，孝闵帝登基，任命柱国大将军，世宗因为窦炽前朝功勋，名实兼重，因天下没有平定，战争还没有结束，不应该擅自征发役徒，世宗不答应，不久皇帝去世，事情才得以停止。太祖在渭水北岸打猎，命令窦炽和晋公宇文护，分射奔跑的兔子，窦炽一天获得17头，宇文护得到11头，宇文护羞愧自己比不上。窦炽以高祖年长，有人劝宇文护归还朝政的建议，被宇文护所恶。
窦炽，既是朝廷元老，名望地位向来很高，至于军队国家大事的谋划，常与讨论。曾有病，高祖到他的府第慰问的，于是赐给金石之药，受到这样的礼遇。武帝在大德殿商议讨伐齐，窦炽当时已衰老，就激动地说：“臣虽朽迈，请执干橹，首启戎行。得一睹诛翦鲸鲵，廓清寰宇，省方观俗，登岳告成，然后归魂泉壤，无复余恨”高祖很赞赏他的气节，于是任命他的次子武当郡公窦恭为左二军总管。北齐被平定后，皇帝于是召窦炽遍观相州宫殿，窦炽拜贺说：“陛下真不负先帝矣”皇帝非常高兴，赐给他奴婢三十人，和杂缯帛一千匹，进位上柱国。
隋文帝辅佐朝政，停止修建洛阳宫，窦炽请求入朝，适逢尉迟迥起兵，窦炽于是移入金墉城，挑选关中军士得到数百人，与洛州刺史、平凉公元亨同心固守，并代理洛州镇事。相州平定，窦炽正要入朝，适逢隋文帝初任相国，百官都劝进，窦炽自己以世代蒙受皇恩，于是不肯署名，时人高其节操。
隋朝时期，隋文帝登基，任命太傅，加殊礼，赞拜不名誉，去世时年七十八，谧号为恭。
