当时,房玄龄、杜如晦都被唐高祖李渊逐出了秦王府,不能再来,李世民叫长孙无忌去秘密地把他们请来,房玄龄等人回话说:“皇上诏令规定不许我们再事奉秦王,如果私自拜见,一定会杀我全家,不敢接受秦王的命令。”李世民大发脾气,对尉迟敬德说:“房玄龄、杜如晦难道要背叛我吗?”取下腰间的宝剑交给尉迟敬德说:“您去一趟,看他们要是没有来的意思,就斩下他们的首级带回来。”尉迟敬德又去通知长孙无忌说:“秦王已决定限期除奸,您应该按时进府筹划。我们四个人不能邀在一起走。”于是房玄龄、杜如晦道士打扮跟着长孙无忌进了秦王府,尉迟敬德也从另一条路进来了。
李世民发动玄武门之变,李建成被杀后,尉迟敬德带着七十名骑兵跟着赶到玄武门,李元吉驱马向东逃跑,被乱箭射下马来。李世民骑马跑进树林,突然缰绳挂到树上被绊倒,不能起身,李元吉追上来抢夺弓箭,俯身下去要掐李世民,尉迟敬德驱马上前大声喝斥,李元吉撒腿就跑,想回武德殿,尉迟敬德赶上去一箭射死了他。李建成、李元吉的部将薛万彻、谢叔方、冯立等人率领队伍来了,聚集在玄武门,杀死了屯营将军,尉迟敬德提来李建成、李元吉的首级给他们看,他们就撤走了。
这时,唐高祖在海池上划船游览,李世民命令尉迟敬德去保卫皇帝,尉迟敬德身穿铠甲手执武器,直奔海池。唐高祖极度震惊,问道:“今天发动叛乱的是谁?你到这里来干什么?”尉迟敬德回答说:“由于太子、齐王发动叛乱,秦王派兵杀了他们,他担心皇上受惊,派我来执勤警卫。”唐高祖这才放心。南衙卫兵、北门羽林军以及东宫、齐王府、秦王府的将士还在混战,尉迟敬德奏请唐高祖亲笔写了道诏令,命令各部人马一并听从秦王处置,于是宫廷内外都安定了。唐高祖慰劳尉迟敬德说:“你为国家立下了稳定政权的大功勋。”赏赐给他很多珍贵物品。李世民被立为太子后,尉迟敬德被任命为太子左卫率。
当时的舆论认为李建成等人的一百多名部属,都应判处胁从罪而没收他们的家产充公,只有尉迟敬德坚持反对说:“两名罪魁祸首,已经惩罚完毕,如果再株连他们的部属,这不是稳定局势的政策。”这些人因此都免于处分。后来论功行赏,尉迟敬德和长孙无忌定为头等,每人赏赐了一万匹绢,齐王府的钱财器物,连同整个府第,都赏给了尉迟敬德,授予尉迟敬德右武侯大将军头衔,赐予吴国公爵位,同长孙无忌、房玄龄、杜如晦一齐实封一千三百户。
突厥侵犯边境,朝廷任命他为泾州道行军大总管去攻打突厥,敌军到了泾阳,尉迟敬德派率轻装骑兵去挑战,杀死了对方领军的名将,打败了敌军。尉迟敬德喜欢揭发别人的短处,负功自傲,每当发现长孙无忌、房玄龄、杜如晦等人的过失,必然不讲情面直言指责,因此与宰相不和,离京任襄州都督。
尉迟敬德迁任同州刺史,李世民大摆酒宴,尉迟敬德也回京赴宴。席间,有人座次排在他的前边,他愤怒地说:“你有什么功劳,配坐在我的上席?”任城王李道宗坐在他的下位,便向他做解释,尉迟敬德勃然大怒,一拳打在李道宗的眼睛上,差点儿打瞎。唐太宗很不高兴,停止了饮宴,对尉迟敬德说:“我读《汉书》,发现汉高祖的功臣能够保全自己的很少,心里常常责怪汉高祖。因此登基以后,一直想保全功臣,让他们子孙平安。但是你做了高官之后不断触犯国法,才明白韩信、彭越遭到杀戮,不是汉高祖的过失。治理国家最重要的事情,只有奖赏与处罚。分外的恩惠,不能给得太多,要严格要求自己,别做后悔不及的事。”尉迟敬德由此感到害怕,才约束自己的行为。
唐太宗分封功臣时给予世袭刺史,诏令授予尉迟敬德宣州刺史,改封为鄂国公,调任鄜州都督。李世民曾对尉迟敬德说:“有人说你谋反,这是为什么呢?”尉迟敬德愤然道:“臣确实谋反!臣跟随陛下征伐四方,身经百战,如今身上留下的都是刀锋箭头的痕迹。如今天下已经安定,便开始怀疑我要谋反吗?”因而脱下衣服置于地上,展示身上的疮疤,李世民见此流下眼泪说:“你穿上衣服,朕丝毫不怀疑你,所以才跟你这么说,何必这么恼怒呢?”此后,尉迟敬德又出任夏州都督。
尉迟敬德上表请求回家养老,朝廷授予尉迟敬德开府仪同三司,让他每月初一、十五进宫朝拜。不久,跟长孙无忌等二十四人被绘制成肖像,陈列在专为表彰功臣而修建的凌烟阁中,尉迟敬德位列第七名。
李世民由洛阳出发,亲征高句丽,下诏令太子监国。已经在家养老的尉迟敬德上书进言:“皇上如果亲自到辽东去,皇太子眼下又在定州,洛阳、长安都是国库所在地,虽然有守卫部队,但兵力还是很薄弱。到辽东路途遥远,令人担心发生意外事故。再说征讨一个边远小国,不必麻烦皇上御驾亲征,请把这事交给一位优秀将领,自然可以按时摧毁敌人。”唐太宗没有采纳,而是命令尉迟敬德以原来的官职身份,行使太常卿职权,任左一马军总管,跟随唐太宗到驻跸山打败了高丽,班师回朝后,尉迟敬德仍旧退职家居。
尉迟敬德晚年迷信仙丹,研磨金属矿石,吞服云母矿石粉,挖池圹建楼台,用白色花纹的丝织物予以装饰,学着演奏清商乐曲自我娱乐,不跟外人交往,达十六年之久。唐高宗李治按尉迟敬德的功勋,追认他的父亲为幽州都督,尉迟敬德在家中去世,享年七十四岁。唐高宗李治为他举行悼念活动,三天不临朝理事,令在京五品以上官员都去参加吊唁,并下诏追认他为司徒、并州都督,谥号为“忠武”,赐东园秘器,陪葬在唐太宗的昭陵。
传说,尉迟敬德面如黑炭,擅使铁鞭,骑乌骓马,据西游记一书,尉迟敬德与秦琼因保护唐太宗李世民免于龙王鬼魂之犯,成为两位道教传统门神。在说唐系列小说、评书中,尉迟敬德乃黑煞星转世,为隋唐十八杰里的第十三杰,与秦琼并列,曾与秦琼三鞭换两锏,娶有黑、白两夫人。在《薛丁山征西》中,尉迟敬德为救薛仁贵,鞭打禁门,将钢鞭打断,想起师父“鞭在人在,鞭亡人亡”之言,撞柱自尽。