狐偃是晋文公的舅舅，站出来做了解释。狐偃说，国君在楚国受到了隆重的招待，我们不能忘恩负义。这一次退兵，就是为了感谢当年楚成王的情谊。如果楚军追来，就是他们理亏。
退避三舍，一舍是三十里，三舍就是九十里。
晋军果然开始撤退，但立功心切的成得臣，不愿意放弃这次与晋军决战的机会，于是带领手下人马，在后面紧追不放。
楚军开始追赶晋军，宋国的包围圈自然就解了。
楚军急起直追，竟然在卫国的城濮把晋军追上了。当然，这是晋军有意为之，故意放慢了撤退的速度。成得臣也不是白给的，那是楚国有名的大将，他是楚国楚若敖的孙子，斗伯比之子。
楚成王也很欣赏成得臣的才能，已经于五年前任命成得臣为令尹。令尹，相当于中原诸侯国的相国。成得臣还把齐桓公另一个儿子姜雍，安置在了谷邑。公元前634年，成得臣率领楚军，一举攻灭了西部邻国夔国。这次率领联军攻宋，也是志在必得。
追上晋军当日，天色已晚，双方都没有交战的意愿。成得臣吩咐联军在险要之处安营扎寨，准备第二天与晋军交战。
第二天，子玉也就是成得臣，亲自统帅楚军中军；子西即斗宜申指挥来自申、息的军队为左军，郑国、许国的军队也配属左军。子上即斗勃，指挥楚军右军，蔡、陈的军队配属右军。
晋军的先轸、郤溱率领中军，迎战楚军的中军；狐毛、狐偃率领上军，迎战楚军的左军；栾枝、胥臣率领下军，迎战楚军的右军。以楚军为主，蔡军、陈军为辅的楚国联军，拥有兵车约一千二百乘；由晋国为主，秦、宋、齐为辅的联军，有兵车一千乘。
楚军战斗力较强，而陈、蔡组成的右军，战斗力很弱。当晋军的下军突然出现在蔡军、陈军面前时，两军大吃一惊。原来这支晋军，驾驶兵车的战马，身上都披着虎皮。
蔡军、陈军的战马以为真遇到了老虎，纷纷四散奔逃，哪里还敢继续往前走。战马的溃散，必然导致蔡军、陈军的溃败。
击败蔡军、陈军以后，晋国的上军假装撤退，以便诱敌上钩。果然，子西指挥楚军左军，开始追击晋军的上军。晋军的上军和中军密切配合，夹击子西的左军。楚军的左军，出现了严重伤亡。
子西只好一边与晋军交战，一边撤退。眼看着左右两翼都被晋军击败，胜利无望的成得臣，没有了左右两翼的掩护，只好率领中军边打边撤，退出战场，以免造成更大的损失。
这场有史以来晋国、楚国的大决战，以楚国联军的失败而结束。整个城濮之战，以楚军为主的联军，和以晋军为主的联军，正面交锋时间不过才半天。在那个当面砍杀的时代，双方的将士能够奋不顾身，互相砍杀几个时辰，已经非常了不起了。
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