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隋朝沿袭和发展了西魏、北周府兵制。
府兵制到了隋朝起了很大变化。军府名称为骠骑府，以骠骑将军为长官。军士开始编入户籍，从事生产。
隋炀帝时，府兵直接从民间征调，男子年满二十一岁为成丁，即可参加府兵。
大业三年（公元607年）改骠骑将军府为鹰扬府。
长官为鹰扬郎将。军人称“卫士”。卫府制度趋于完善，中央集权在军制上得到加强。在皇帝直接统辖下，全国府兵由12卫分领，设立12卫府。每卫府统1军，置大将军1人，将军2人；虎贲郎将四人，虎牙郎将六人。
炀帝大业三年(607)，将十二府增改为十二卫四府﹐合称十六卫府或十六府(后人习惯上也称十六卫)。
其十二卫为：左右翊卫(原左右卫府)﹑
左右骁(骑)卫(开皇十八年设置的左右备身府)﹑
左右武卫(原左右武卫府)﹑
左右屯卫(原左右领军府)，
左右候卫(原左右武侯府)
左右御卫(新置)；四府为：
左右备身府(原左右领左右府)
左右监门府(依旧名)。
十二卫统府兵、宿卫京城；四府不统府兵，左右备身府负责侍卫皇帝；
左右监门府分掌宫殿门禁，为内卫。
十二卫所统之兵称“外军”，各有军号如下：
骁骑(属左右翊卫)﹑
豹骑(属左右骁卫)﹑
熊渠(属左右武卫)﹑
羽林(属左右屯卫)﹑
射声(属左右御卫)、
佽飞(属左右候卫)。
此外，左右翊卫又兼领“内军”。“内军”指左右翊卫下属的亲﹑勋﹑武三侍(隋初为亲﹑勋﹑翊三卫﹐唐代同隋初)统辖的五军府和另属东宫的三卫三府之兵﹐均由高官子弟充当。
十二卫在全国设立鹰扬府，大府一千二百人，中府一千人，下府八百人。每府设立鹰扬郎将为主官，鹰击郎将为次官，下辖步兵校尉、越骑校尉、司马、长史，仓、兵等参曹事。
军府按“中外相维、重首轻足”的方略，分置在京城及冲要地区。12卫除临时受命征伐外，平时主要担任京城宿卫和其他军事要地或重要设施的驻守。府兵与禁兵及其他军队相互为用，相互钳制，以便皇帝控制军队和维护全国统一。
按府兵制，十人一伙10人，设伙长。五伙为一队50人，设一队副和一队正。
两队为一旅100人，设旅帅。两旅为一团200人，设校尉。
府兵自备武器铠甲及驮马，各平时除每年抽出大约三个月时间进行训练外，就是轮流担任入京番卫之责。
而在战时，大隋军队将进行行军制度，重新调集兵马，重新编制。
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